Der Bau des Kastell ersetzte das römische Dorf an der Stelle des heutigen Untereschenz. Die Geschichte der Kirche Burg ist folglich seit je eng verflochten mit der Geschichte der umliegenden linksrheinischen Dörfern und Gemeinden.
Der Name Burg stammt vom römischen Kastell, das hier in Stein am Rhein "Vor der Brugg" seit 293 n.Chr. gestanden hat.
